近年来，随着经导管主动脉瓣置换术（transcatheter aortic valve replacement，TAVR）的发展，使得体外循环手术风险较高的病人也可行瓣膜置换术，但是 TAVR 技术的显像模式不是领人非常满意的。实时磁共振成像（Real-time magnetic resonance imaging，rtMRI）可以克服传统显像模式的缺点，而且能够完成术前、术中及术后所有检查评估。
由于 rtMRI 的优越性，rtMRI 在将来可能会替代传统显像模式。但是，由于 MRI 检查仪扫描孔的空间有限及操作的不便利，使得手术操作比较困难。鉴于此，来自美国国立卫生研究院的 Miller 教授等人进行一项研究，评估机器人辅助下行 rtMRI 引导下的 TAVR，研究结果发表在近期的 J Thorac Cardiovasc Surg 杂志上。
MRI 机器人辅助系统用于瓣膜的输送，其由定位模块、瓣膜输送模块、软件模块及用户界面模块组成。定位模块由与 MRI 仪器适应的可调节机械手臂组合，可以调节输送轨道及瓣膜输送模块。为了保证 MRI 图像清晰度且防止热传导，定位模块主要由绝缘的塑料、气动阀及绝磁材料组成。
实验对象为 8 只猪，体重在 45 kg 到 55 kg 之间。每只动物均进行常规麻醉和插管，手术经剑突下 6 cm 左右切口，直至打开心包。在心尖部做小切口，插入一 12 mm 的的套管针。完成上述操作后，将动物移到 MRI 仪器上，同时将 MRI 平板、手术机器人及动物放入 MRI 检查仪扫描孔进行手术操作。
8 只猪进均成功地完成了机器人辅助 rtMRI 引导下的 TAVR。剑突下切口和放置套管平均时间为 18±6 分钟，在 rtMRI 指导下完成瓣膜释放所需时间平均为 61±5 秒钟。置入成功后再次行 MRI 扫描证实所有 8 只动物中，支架环精确地位于瓣膜环下方 4 mm 处。此外，术后尸体解剖再次证实了瓣膜实际位置的准确性。
但是，该方法也存在一些缺陷。首先，在持续的磁场环境下，一些磁性材料（如，心脏植入物）可能发生移动、产生热量或产生电流，从而引起组织损伤。其次，该操作费用昂贵，因此很难全面推广。再者，由于其不能预先放入导丝，所以介入途径只能是经心尖方向，而不能经股骨、锁骨下及腋下动脉。
上述研究结果表明： rtMRI 是唯一可以同时行术前、术中及手术评估的显像模式，且 rtMRI 消除了传统影像在辐射暴露和对比度方面的副作用。同时，机器人辅助系统可以克服 MRI 振检查孔范围局限性的问题，提高 TAVR 成功率。综上所述：机器人辅助 rtMRI 介导下 TAVR 具有可行性。